四足机器人

简介

本代码库基于ROS2实现了四足机器人运动控制和上层应用，其中运动控制模块采用了基于MPC的传统Model-Based方法。

安装和使用

TODO

模块介绍

主要模块

quadruped核心算法程序包含以下几个模块：

• planner：最顶层的运动规划
• controller：控制器的实现;
• estimator：机器人状态估计器的实现;
• fsm：机器人状态机实现，以及所需的状态类;
• robot：机器人硬件，包含电机、传感器等数据抽象以及机器人硬件基类Robot，对于特定机型需要继承Robot实现自己的硬件接口;
• robotics：机器人学组件，包含单腿正逆运动学、全身正逆运动学、动力学等解算模块;
• utils：编程和计算中需要使用的工具库;

参考

本人从OPPO AI LAB工作开始接触机器人，一直想完整实现一套足式机器人代码。本代码参考了MIT、宇树、华为等众多优秀开源项目，MIT是祖师爷不多说，华为主要参考了其项目结构模块划分，宇树则采用了其模型和机器人学解算等。Respect Sincerely。