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老师您好，我在按照教程进行目标检测与跟踪仿真实验，遇到了一些问题。
环境：ubuntu20.04（双系统），按照教程配置的PX4.1.13的版本环境。
文中提到的Noetic下编译会出现OpenCV的版本问题，我按照注里面的内容操作重新下载了opencv 3.4.14版本，
并且在cv_bridgeConfig.cmake里面进行如下修改：
编译Darknet_ROS还是会报错：
error “OpenCV 4.x+ requires enabled C++11 support
之后把opencv 4.2.0删除后，错误消失，但是在编译过程中，发现只是把这个包给跳过了
然后按照流程，启动YOLO，启动PX4室外场景仿真，此时YOLO没有收到图像，而是一直在waiting for image
请问有人知道是怎么回事吗？
而且启动场景时，遇到了如下报错，但是可以正常启动
一模一样的问题，昨晚还在看issue有没有人遇到，今天就看到了
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我的环境和你一样，今天也是做到这里。我typhoon的图像接收不到，将outdoor1.launch的无人机换成iris并修改task1.launch及uav_0.yaml中的图像话题为/iris_0/stereo_camera/left/image_raw能够输出图像并识别。但是我的行人是静止的，这导致我没办法验证目标追踪环节，不知道你有没有这个问题，另外针对这个问题希望各位大佬能够指导一下。
这个话题是我把飞机改成iris之后运行仿真会发布，所以改成这个了
对应的task1.launch和uav_0.ymal修改了订阅的图像话题
行人静止问题我准备试一下语雀里面的actor行人插件配置看看能不能有运动的行人，不行的话只能回到ubuntu18.04了
行人的问题解决了。应该是outdoor1_light.world里面本身就没有运动的小人，把outdoor1.launch中的world换成outdoor1.world就可以了
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刚刚用ubuntu18.04和px4 1.11.0装了一遍，能正常获取图像了,感觉应该是px4的版本问题
最新进展，在GAZEBO上可以看到无人机云台图像了，但是YOLO那边还是在waiting for image
总结一下的思路：
1.如果想简单省事，最简单的办法就是换LINUX18.04版本，跟着流程把环境都搭建出来，一般没什么太大的问题
2.如果不想换，继续一条路走到底：
2.1 按照Star老哥的思路，把无人机模型换成有camera的话题发布的（如iris），并且修改相应的outdoor1.launch、task1.launch、uav_0.yaml文件（老哥发的很详细不再赘述，按图修改），地图文件换成outdoor1.world
2.2 根据老哥的启发，我思考了问题的另一种解决办法。如果不继续更换无人机模型，继续使用此无人机模型，只需要在typhoon的SDF文件加入ROStopic有关相机发布的话题，并且让YOLO订阅接收到相应话题就好，具体思路看我接下来的步骤，最终能实现基于typhoon 470 无人机的目标识别与跟踪。
关于行人插件的问题，确实是版本的问题，目前这个行人插件在20.04下存在BUG，只能在18版本下正常使用；
而针对图像识别一直收不到图像的问题，应该是两者的话题不匹配，可以使用rqt_graph来验证这一点。可以使用话题重映射来方便解决这个问题
请问20.04题主到什么进度了呀，按照上面star哥的方法是可以得到和18.04下差不多的效果是吗？
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